ConstantSpeedProp

版本名称：0.3.9 ForwardLiftGuard NoAbsAoA

适用游戏：Kerbal Space Program 1.12.x

依赖内容：Breaking Ground / 破土重生 DLC、ModuleManager

作用对象：Breaking Ground 机器人转子 + DLC 螺旋桨叶 / 可变距桨叶

源代码：github

一、模组作用

ConstantSpeedProp 是一个用于 KSP Breaking Ground 机器人转子的定速变距螺旋桨控制模组。

它会自动调整桨叶偏转角，使螺旋桨尽量保持设定的 Target RPM，同时通过前进升力保护和攻角保护避免以下问题：

1. 起飞阶段桨距响应过慢；
2. 正反桨其中一侧进入负推力；
3. 为了压低 RPM 而把桨距推到失速区；
4. 双发反转、共轴反转螺旋桨响应不一致；
5. DLC 桨叶攻角符号在镜像/反转结构中不可靠。

0.3.9 版本的核心变化是：

1. 去除 Abs AoA Guard；
2. 不再用 abs(Estimated AoA) 作为主要失速判断；
3. 增加 Forward Lift Guard；
4. 如果 DLC 前进升力为负，模组会强制增大桨叶角，避免螺旋桨产生反推；
5. 正攻角过大时仍通过 Max Blade AoA 和 AoA Recovery Rate 进行保护。

二、安装方式

复制ConstantSpeedProp文件夹到游戏目录下的GameData文件夹

三、推荐初始参数

以下参数适合作为普通双发、共轴、反转桨测试起点：

Constant Speed Prop: On Target RPM: 430–460 Throttle Sets RPM: No Idle RPM: 120

Min Pitch: 1–12 deg Max Pitch: 55–60 deg Pitch Rate: 25–35 deg/s Min Response Rate: 1–5 deg/s RPM Deadband: 5 rpm

P Gain: 0.06–0.08 I Gain: 0.003–0.007 D Gain: 0–0.002

Feather: Off Feather Pitch: 80 deg

Anti-Stall Guard: On Use DLC Aero Data: Yes Forward Lift Guard: On Negative Lift Deadband: 0.5 kN Lift Recovery Rate: 45 deg/s

Invert Aero Flow: Off Invert AoA Sign: Off

Target Blade AoA: 2–6 deg Max Blade AoA: 7–12 deg AoA Inc Rate Cap: 3–8 deg/s AoA Recovery Rate: 30–60 deg/s Min Blade Speed: 5 m/s

Command Offset: 0 deg Blade Radius Fallback: 实际桨半径的 70%–80% Min Inflow Fallback: 1 m/s

四、参数说明

1. Constant Speed Prop 总开关。On 表示启用自动变距控制。

2. Target RPM 目标转速。模组会尽量让当前转子 RPM 接近该值。 转速决定发动机/电机工作状态，因此 0.3.9 以转速保持为主要控制目标。

建议： 普通飞机：430–460 rpm 高速飞机：460–520 rpm 重型慢速桨：350–430 rpm

如果 Target RPM 过低，模组会倾向于增加桨距压转速，容易使桨叶失速。

1. Throttle Sets RPM 是否让主油门控制目标 RPM。 建议关闭。关闭后 Target RPM 为固定目标，更接近真实定速螺旋桨逻辑。

2. Min Pitch 最小桨距。桨距不会低于此值。 如果桨叶容易产生负推力，可以适当提高 Min Pitch，例如从 1 提高到 8 或 12。

3. Max Pitch 最大桨距。桨距不会高于此值。 如果螺旋桨高速失速严重，降低 Max Pitch。 如果巡航 RPM 过高且推力不足，提高 Max Pitch。

4. Pitch Rate 桨距变化最大速度。 起飞响应慢时提高它；桨距抖动时降低它。

5. Min Response Rate 最低响应速度。只要 RPM 偏离目标超过 RPM Deadband，模组至少会以该速度调整桨距。 如果起飞阶段变距不及时，提高此项。

6. RPM Deadband RPM 死区。当前 RPM 与 Target RPM 的差值小于该值时，模组不会频繁小幅调节。 建议 5 rpm。

7. P Gain 比例增益。决定 RPM 偏差出现时的即时响应力度。 响应慢时提高；震荡时降低。

8. I Gain 积分增益。用于消除长期 RPM 误差。 过高会造成桨距越积越大，建议谨慎调整。

9. D Gain 微分增益。用于抑制变化趋势，但在 KSP 中容易放大噪声。 通常保持 0–0.002。

五、0.3.9 新功能：Forward Lift Guard

Forward Lift Guard 是 0.3.9 的关键功能。

旧版本中，正反桨或镜像桨的 Estimated AoA 符号可能错误，导致一侧被当成大负攻角，失速保护误判，最终出现一侧正推、一侧负推的问题。

0.3.9 不再依赖 abs(Estimated AoA) 作为主要保护，而是读取 DLC 桨叶面板中的“前进升力”。

如果前进升力为负，说明当前桨叶正在产生反向推力。此时模组会强制增大桨叶角，使前进升力恢复为正。

相关参数：

1. Forward Lift Guard 是否启用前进升力保护。建议 On。

2. Negative Lift Deadband 负前进升力死区。只有前进升力低于该阈值时才触发保护。 建议 0.5 kN。 如果负推力仍然明显，降低到 0.1 kN。

3. Lift Recovery Rate 负前进升力恢复速度。 当前进升力为负时，模组会以该速度增大桨距。 建议 45 deg/s。 如果负推力恢复太慢，提高到 60 或 75 deg/s。

4. Forward Lift 诊断项，显示读取到的 DLC 前进升力。 正常飞行时应为正值。

5. Forward Lift Samples 诊断项，显示成功读取前进升力的桨叶数量。 如果是 3，说明三片桨叶都读取成功。 如果是 0，说明没有读到 DLC 字段，需要检查桨叶类型或代码字段匹配。

六、Anti-Stall Guard 攻角保护

Anti-Stall Guard 用于避免正攻角过大导致桨叶失速。

0.3.9 中，Estimated AoA 只按符号值使用，不再取绝对值。

控制逻辑：

1. 如果 Estimated AoA 为正且超过 Max Blade AoA： 模组认为桨叶处于大正攻角失速风险，强制减小桨距。

2. 如果 Estimated AoA 为负： 不再直接当作失速处理，因为正反桨/镜像桨可能出现符号分支错误。

3. 如果 Forward Lift 为负： 优先认为是反推力问题，强制增大桨叶角。

相关参数：

Target Blade AoA：目标工作迎角。 Max Blade AoA：最大允许正攻角。 AoA Inc Rate Cap：接近目标迎角时，允许继续增加桨距的速度。 AoA Recovery Rate：正攻角超过 Max Blade AoA 时，减小桨距的速度。

推荐： Target Blade AoA: 2–6 deg Max Blade AoA: 7–12 deg AoA Inc Rate Cap: 3–8 deg/s AoA Recovery Rate: 30–60 deg/s

七、正反桨和共轴桨设置建议

对于两个仅旋转方向相反的转子，建议先统一所有参数：

Target RPM Min Pitch Max Pitch Pitch Rate Min Response Rate RPM Deadband P/I/D Gain Forward Lift Guard Negative Lift Deadband Lift Recovery Rate Target Blade AoA Max Blade AoA AoA Inc Rate Cap AoA Recovery Rate

如果其中一侧 Estimated AoA 长期显示大负值，不要立即打开 Abs AoA，因为 0.3.9 已经删除该功能。 优先观察 Forward Lift 是否为负。

如果某一侧前进升力为负： 1. 确认 Forward Lift Guard = On； 2. 降低 Negative Lift Deadband，例如 0.5 → 0.1； 3. 提高 Lift Recovery Rate，例如 45 → 60； 4. 适当提高 Min Pitch，例如 1 → 8 或 12。

如果某一侧整体桨距偏小但 Forward Lift 为正： 1. 提高该侧 Pitch Rate； 2. 提高该侧 Min Response Rate； 3. 提高该侧 P Gain； 4. 最后才使用 Command Offset。

Command Offset 是强制桨距偏置，不建议一开始使用。

八、常见问题与处理

问题 1：起飞时桨距变化太慢 处理： Pitch Rate 提高到 30–40 Min Response Rate 提高到 5–10 AoA Inc Rate Cap 提高到 6–10 P Gain 提高到 0.07–0.08

问题 2：一侧正推、一侧负推 处理： Forward Lift Guard = On Negative Lift Deadband 降低到 0.1–0.5 Lift Recovery Rate 提高到 60–75 Min Pitch 提高到 8–12

问题 3：高速时桨叶失速 处理： Max Pitch 降低，例如 60 → 55 → 50 Max Blade AoA 降低，例如 12 → 10 AoA Recovery Rate 提高，例如 30 → 60 Target RPM 提高，避免低 RPM + 大桨距

问题 4：RPM 稳不住，长期偏高 处理： Max Pitch 提高 P Gain 提高 I Gain 小幅提高 Target RPM 适当提高

问题 5：RPM 震荡，桨距来回抽动 处理： P Gain 降低 I Gain 降低 D Gain 降到 0 Pitch Rate 降低 RPM Deadband 提高到 8–10 rpm

问题 6：Forward Lift Samples = 0 处理： 说明没有成功读取 DLC 前进升力。 检查： 1. 桨叶是否为 Breaking Ground DLC 桨叶/控制面； 2. 桨叶是否已展开； 3. 桨叶是否直接或合理连接到转子结构； 4. 是否安装了正确版本 DLL； 5. 是否为 0.3.9 版本。

九、推荐测试流程

1. 静态测试 在跑道上刹车，逐渐加油门，观察： Current RPM Commanded Pitch Forward Lift Forward Lift Samples Estimated AoA Guard AoA

2. 低速滑跑 观察两侧螺旋桨是否同时响应，是否有一侧出现负 Forward Lift。

3. 起飞测试 观察桨距是否能及时增加，飞机是否偏航。

4. 巡航测试 观察 Current RPM 是否接近 Target RPM，Commanded Pitch 是否稳定。

5. 机动测试 急拉、转弯、俯冲时观察是否失速，是否出现负前进升力。

十、推荐稳定配置

Constant Speed Prop: On Target RPM: 440 Throttle Sets RPM: No Idle RPM: 120

Min Pitch: 8–12 Max Pitch: 55 Pitch Rate: 30 Min Response Rate: 5 RPM Deadband: 5

P Gain: 0.065 I Gain: 0.003 D Gain: 0.001

Anti-Stall Guard: On Use DLC Aero Data: Yes Forward Lift Guard: On Negative Lift Deadband: 0.5 Lift Recovery Rate: 60

Target Blade AoA: 2–5 Max Blade AoA: 7–10 AoA Inc Rate Cap: 5 AoA Recovery Rate: 45 Min Blade Speed: 5

Command Offset: 0 Blade Radius Fallback: 1.25 Min Inflow Fallback: 1

十一、版本确认

游戏内右键转子，必须显示：

CSP Version: 0.3.9 ForwardLiftGuard NoAbsAoA